בנם הצעיר של לוטה (רות) ותיאו. נולד ביום י"ב בכסלו תשי"ב (11.12.1951) בחיפה. אח לרונית.

דורון גדל והתחנך בעיר הולדתו. ילדותו עברה עליו במשחקים בשכונה עם חברים ובטיולים ברחבי הארץ שאליהם הרבתה המשפחה לצאת. במהלכם טופחה אצלו יכולת ההתבוננות בטבע, הסקרנות ואהבת התנועה במרחבים. בבית דיברו גרמנית, אך הוא הקפיד לענות רק בעברית. את ראשית השכלתו רכש בבית הספר "הריאלי", ומשם המשיך לתיכון "חוגים".

עם סיום לימודיו התיכוניים התגייס לצה"ל ב-1969 ונשלח לחיל ההנדסה הקרבית. במסגרת החיל עבר קורס חבלה, קורס מ"כים (מפקדי כיתות) וקורס קצינים. ב-1972 שובץ כקצין ביחידה של הנדסה ימית שמוקמה על שפת נחל הקישון. כמפקד מחלקה, ואחר כך כמפקד פלוגה וסגן מפקד גדוד, שהה עם חייליו יום ולילה בקישון, באימונים מפרכים בבניית גשרי דוֹברוֹת.

במלחמת יום הכיפורים שפרצה ב-6 באוקטובר 1973 יושם הידע שנצבר באימונים, ותחת אש בנו את גשר הדוברות על תעלת סואץ. חיבורן של שמונה דוברות יצר גשר באורך כ-180 מטר, שבאמצעותו צלחו כוחות שריון את התעלה וחדרו לשטח האויב המצרי. צליחת התעלה הייתה אחד מרגעי ההכרעה החשובים בחזית הדרומית.

דורון היה גאה מאוד בשירותו הצבאי, אהב את האימונים והפעילות המבצעית וידע את החשיבות הטמונה בהם לביטחון המדינה. השירות עיצב אותו כאדם ואִפשר לו לבטא את כישוריו הטכניים והפיקודיים.

לאחר שחרורו מהשירות הסדיר למד בבית הספר להנדסאים ב"טכניון" בחיפה.

נישא לשרה שאותה הכיר בשירות הסדיר. הזוגיות ביניהם הייתה קרובה ואוהבת. נולד להם בן, עמית, שאותו אהב אהבת נפש. הם גרו בקומה הראשונה של בית הוריו בחיפה, ואילו ההורים גרו בקומה השנייה. כאביו, שהיה מצויד בכלי לכל תיקון ובידע לבצע אותו, כך גם דורון לא נזקק לשיפוצניקים בביתו, ותמיד תיקן בעצמו כל תקלה.

במסגרת שירות המילואים עבר קורס מג"דים (מפקדי גדודים) והועלה לדרגת רב-סרן. שירת במילואים ביחידה שעסקה בפינוי חצי האי סיני ב-1982 והעברתו לידי מצרים כחלק מהסכם השלום שנחתם איתה, ומאוחר יותר שמרה על מסוף "ערבה" בגבול ירדן.

דורון עבד שנים רבות בחברת "אלוני", יצרנית ויבואנית ריצוף, שיש וקרמיקה. בעבודתו באו לידי ביטוי התכנון, הדיוק, היכולת הטכנית וכושר הניהול שבהם ניחן.

ירש מהוריו את האחריות והמחויבות לעבודה, ואת המסירות לזוגיות ולמשפחה. ספג מהוריו גם את הגישה שיש לחיות בהתאם ליכולת, ולא מעבר לה, ובצד העמלנות והחריצות למד לפנות מקום גם לתרבות, לאומנות ולטיולים בארץ ובעולם.

אהבת הטיולים הביאה אותו לארגן קבוצת חברים שנהגה לטייל בכל שבת ראשונה של החודש, מנהג שנמשך בהתמדה עשרות שנים. בנסיעות לאיטליה מטעם העבודה ניצל כל רגע פנוי לטיולים ולחקר הסביבה, ובין השאר יצא משם לטיול שורשים בגרמניה עם הוריו. כשנשלח ללונדון ב-1992 כדי להקים את הסניף האירופי של החברה, הצטרפו אליו גם אשתו ובנו. אומנם המשיך לצאת למפעל מוקדם בבוקר ולחזור מאוחר, כמו שנהג בארץ, אך בסופי שבוע הפך את הממלכה הבריטית לאתר טיולים אינסופי: תכנן מסלולים, ניווט היטב ונהג ללא קושי במכונית עם הגה ימני. עד שבשנה השלישית לשהותם אמר, "מתחיל להיות לנו טוב מדי, צריך לחזור הביתה", וכך היה.

כאדם חזק וספורטיבי הִרבה לצעוד על חוף הים ותמיד שמח להצטרף למשחק כדורסל. הספורט החביב עליו היה טניס. משנחשף אל הסקי, פקד את החרמון ואתרי סקי רבים באירופה, ואף הדביק את בנו באהבתו החדשה. כך הפכו חופשות הסקי לבילוי שלהם, אב ובן.

אהבת המוזיקה והשירה וקולו הערב הובילו אותו אל חבורת הזמר של אפי נצר, ומאוחר יותר לשישיית גברים ששרו שירים עבריים בניצוחו של יוסי זייפרט. הזמרת האהובה עליו הייתה נתנאלה.

תחביבו העיקרי היה צילום, והוא השאיר אחריו אלפי תצלומים של נופים, פרחים ופרפרים. צילם רבות את בני משפחתו ואף אנשים זרים שפגש בטיוליו בעולם.

דורון אהב את החיים ונהנה מכל רגע בהם: לבלות בים, לאכול חמין אבל גם לטעום מנות שאינו מכיר, ללבוש תחפושות ועוד ועוד – ולתבל הכול בהומור דק שאפיין אותו.

המשפחה תכננה לעבור דירה לקריית טבעון, לבית שדורון השקיע את כל כולו בתכנונו, בבחירת האביזרים, בשיבוץ מרצפות מעוטרות ובעקירת מרצפות שהונחו עקום, בתכנון הגינה. במהלך עבודות הבנייה, בעיצומו של משחק טניס הוא לקה בליבו והובהל לבית החולים. עבר צנתור והושתלו בו שני סטנטים (תומכנים). האירוע השאיר בו את חותמו ובימים הבאים הרבה לחוש כאבים ולהשתעל.

בינתיים הושלמה בנייתו של הבית החדש, אך שלושה ימים לפני שהוזמנו המובילים הכריע אותו כאב הגב והוא שוב הובהל לבית החולים. בבדיקות התגלה הסרטן שכבר מילא את ריאותיו והתפשט אל הגב, מחלה שהתפתחה בעקבות החשיפה למי הקישון בעת שירותו הצבאי.

כתבה שרה: "מרגע שנודע דבר מחלתך היית ממוקד מטרה. לא שאלת ולו פעם אחת: 'למה זה מגיע לי?' לא כעסת על כך שהמחלה התגלתה בשלב כל כך מתקדם, לא באת חשבון עם הממסד הרפואי שלא הצליח למגר את הסרטן ולמצוא את הנוסחה המתאימה. אני הייתי זו שזוכרת, שנתקעת במה שהיה, ששואלת למה, שמתקשה לסלוח, ואתה היית אומר: 'עזבי, די, אל תיתקעי'. והסרטן המשיך להתפשט. ואתה ידעת, ידעת שהסיכוי קלוש, ידעת שהטיפולים והתרופות אינם מועילים, ידעת והמשכת לומר: 'אני לא מרים ידיים'".

גם בעת מחלתו עבד מהבית, אבל הכאבים התגברו, ובעיקר תחושת המחנק, והוא אושפז בבית החולים רמב"ם. כשאמרו הרופאים שאינם יכולים לסייע הועבר לבית החולים האיטלקי בחיפה, וכעבור יומיים תש כוחו.

סיפרה שרה על רגעיו האחרונים: "ואולי שם, לרגע, הוא חזר להיות אותו דורון ש'לא יחליטו עליו'. כאילו גמלה בליבו ההחלטה, והוא הסיר מעליו את מסכת החמצן. אני שעוד נאחזתי בשבריר החיוּת שהיה בו, ניסיתי להחזירה, והוא, בכוחות שאינני יודעת מאיפה צבר, נאבק בי ובלי מילים ביקש, הניחי לי, שחררי אותי... ושחררתי".

דורון קלימן נפטר ביום כ"א בתשרי תשס"ה (6.10.2004). בן חמישים ושתיים בפטירתו. הובא למנוחות בבית העלמין בקיבוץ נווה ים. הותיר רעיה, בן ואחות.

ספדה לו אלמנתו בלוויה: "היינו צוות, צוות לעניין, ועכשיו נשארנו כאן עמית ואני, מוקפים במשפחה וחברים, אבל בלעדיך. אתה כבר לא מסמן מטרות ולא מַבנה מסגרת, אז בחרנו בשבילך. בחרנו למקום מנוחתך את נווה ים, לא רחוק מהחוף שבו בילינו כל כך הרבה שעות יפות בימים שמחים. זוהי תחנתך האחרונה ואנחנו נבוא לבקר ולשתול ולטפח ונספר עליך ונזכור ונתגעגע, כל כך כל כך נתגעגע".

כתב צביקה: "האחד והיחיד. לא היה חבר כמוך. טַיָיל, אוהב זמר, ספורטאי ואיש עם נשמה גדולה. אתה חסר גם בחלוף כל השנים".

מדי שנה מפיקה שרה לזכרו לוח שנה, וכותרתו "דורון מעיזבונו של דורון". הלוח, הכולל תמונות שצילם בנושא שנתי שהיא בוחרת ומוסיפה להן שורות משירים ופזמונים שאהב, מופץ למשפחה ולחברים.